如何PID

zouyf12 · 发表于 2010-2-4 22:43:25

不是很明白PID在程序里怎么表示，我来说说我的理解和实际中的使用，希望大家指正一下~

P就是比例咯，就是当前的偏差值乘一个系数然后得的数，就是控制器的输出，实际中，如从传感器输入一个偏差值，然后通过乘上事先设定的一个系数，得到对应该偏差值的一个PWM占空比数值，然后把它写入单片机PWM模块里PWMDTY寄存器里。从而输出对应的PWM来控制舵机。

I就是积分咯。就是把当前的偏差值和前一次（可以是几次）的偏差值相加，再乘一个积分系数，最后和上面比例得的数值相加，得到一个PWM占空比数值，用了控制舵机。

D就是微分咯。就是把当前的偏差值和前一次的偏差值相减。差越大，说明变化得越快。把差乘上一个系数。再和上面两项相加。最后得出用于控制舵机的PWM占空比数值。

为了实现上述功能。采集器就不能一个劲的采，要按一定周期，（我以10MS为一个采集控制周期）

以上，是对经典控制理论一窍不通的我，对PID在智能车里如果实现控制的一点理解，请过路的该扔东西的扔东西。