智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 27304|回复: 143
打印 上一主题 下一主题

[电磁] 【视频】如果赛道很滑,两面都滑,如何增大摩擦力,提高适应性!

  [复制链接]

165

主题

4119

帖子

2

精华

杰出人士

老司机【呆萌侠】

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
16895

活跃会员奖章优秀会员奖章推广达人奖章热心会员奖章论坛元老奖章论坛骨干奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
9751
贡献
4562
兑换币
1629
注册时间
2011-7-23
在线时间
1291 小时
毕业学校
工大
跳转到指定楼层
1#
发表于 2013-6-13 15:00:25 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

分析一下近期的小车运行情况。



从电机PWM波的图像(green)可以看出 虽然加速时占空比在百分之50左右 并没有 到我的上限百分之80 可能不会引起太过分的打滑,但是这种情况在加减速的情况下会不会产生较大的影响。还有电机PWM对应偏差(white)貌似有些关系,可不可以通过这个来提前预判减少一些突变,让速度变的更加柔和。偏差曲线每次提前变化,而速度PWM曲线貌似紧跟其后。是不是两者的波形拟合的还不够,是不是应该让两者 拟合的更近才行。我的处理是2MS中断,电机速度控制是4MS中断或许因为这个么。

还有,求教一些有国赛经验的朋友。在面临不同的赛道,我们应该做哪些改动。对于未知摩擦力的赛道,我们需要匀速跑一圈来找弯道base speed么。怎么在最短的时间来适应一个新的赛道。一方面是摩擦力,一方面是赛道的类型。直道弯道的长度分析。对于小车参数的设置,需要做多少改动么。听大神说过 刹车力度,那么也有加速力度吧。基础速度,最高稳定过弯的直道速度,还有什么呢。如何能在最短的时间内找到最恰当的这些速度呢。

不会是去摸摸板子,然后就给一个基础速度跑完全程吧= =。如果 摸摸板子给个 可以的速度跑完 万一三次机会用完都没跑下来呢?如果基础速度一次就跑完没有完全发挥又怎么办呢。

今年安徽赛区指定的板子 两面都很滑,和去年的比起来 摩擦力减少非常多,所以不知道该怎么在滑的赛道上增加摩擦力。还求有经验的大神指点。


附上小车视频,在好朋友他们那里调试的。{:soso_e178:}


在此希望 和 大家 多多交流,能够共同进步!
{:soso_e100:}







希望各位给我指出建议,和可以改进的地方,十分感谢!

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

137

主题

4169

帖子

1

精华

杰出人士

我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
14006
QQ
威望
6233
贡献
1229
兑换币
4171
注册时间
2013-1-10
在线时间
3272 小时
2#
发表于 2013-6-13 15:07:14 | 只看该作者
看姿态感觉差速好像锁紧了?感觉还是比较抓地了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

165

主题

4119

帖子

2

精华

杰出人士

老司机【呆萌侠】

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
16895

活跃会员奖章优秀会员奖章推广达人奖章热心会员奖章论坛元老奖章论坛骨干奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
9751
贡献
4562
兑换币
1629
注册时间
2011-7-23
在线时间
1291 小时
毕业学校
工大
3#
 楼主| 发表于 2013-6-13 15:09:43 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2013-6-13 15:07
看姿态感觉差速好像锁紧了?感觉还是比较抓地了。

速度降了,能抓牢,但是不同摩擦力的场地,抓地力不同。如果摩擦力大的话,弯道速度就能上去,不管是加速还是减速性能都会很高。
A车差速我不会调,真心求指教。
回复 支持 反对

使用道具 举报

11

主题

288

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
8436
QQ
威望
3906
贡献
2886
兑换币
1902
注册时间
2009-12-28
在线时间
822 小时
4#
发表于 2013-6-13 15:14:11 | 只看该作者
你这是第一次么
回复 支持 反对

使用道具 举报

165

主题

4119

帖子

2

精华

杰出人士

老司机【呆萌侠】

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
16895

活跃会员奖章优秀会员奖章推广达人奖章热心会员奖章论坛元老奖章论坛骨干奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
9751
贡献
4562
兑换币
1629
注册时间
2011-7-23
在线时间
1291 小时
毕业学校
工大
5#
 楼主| 发表于 2013-6-13 15:15:41 | 只看该作者
xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-13 15:14
你这是第一次么

大神= =,什么第一次。
回复 支持 反对

使用道具 举报

50

主题

290

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
2905

活跃会员奖章优秀会员奖章

威望
1424
贡献
707
兑换币
798
注册时间
2012-10-17
在线时间
387 小时
6#
发表于 2013-6-13 15:15:51 | 只看该作者
好快
回复 支持 反对

使用道具 举报

31

主题

509

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3671
威望
1728
贡献
923
兑换币
1150
注册时间
2013-1-14
在线时间
510 小时
7#
发表于 2013-6-13 15:29:51 | 只看该作者
好快,
回复 支持 反对

使用道具 举报

165

主题

4119

帖子

2

精华

杰出人士

老司机【呆萌侠】

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
16895

活跃会员奖章优秀会员奖章推广达人奖章热心会员奖章论坛元老奖章论坛骨干奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
9751
贡献
4562
兑换币
1629
注册时间
2011-7-23
在线时间
1291 小时
毕业学校
工大
8#
 楼主| 发表于 2013-6-13 15:31:08 | 只看该作者
卟李狗昕 发表于 2013-6-13 15:15
好快

唉,只是youku转码后看似快了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

165

主题

4119

帖子

2

精华

杰出人士

老司机【呆萌侠】

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
16895

活跃会员奖章优秀会员奖章推广达人奖章热心会员奖章论坛元老奖章论坛骨干奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
9751
贡献
4562
兑换币
1629
注册时间
2011-7-23
在线时间
1291 小时
毕业学校
工大
9#
 楼主| 发表于 2013-6-13 15:31:35 | 只看该作者
CQQ 发表于 2013-6-13 15:29
好快,

唉,只是youku转码后看似快了,求大神指出不足之处= =。
回复 支持 反对

使用道具 举报

31

主题

509

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3671
威望
1728
贡献
923
兑换币
1150
注册时间
2013-1-14
在线时间
510 小时
10#
发表于 2013-6-13 15:35:19 | 只看该作者
你十字弯怎么处理的那么好啊?
求指导
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-25 01:35 , Processed in 0.058145 second(s), 32 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表