在调pd能站立，但是一直抖，用手掰一下平衡点改变一次，咋整啊~

塞纳新郎

在调pd能站立，但是一直抖，用手掰一下平衡点改变一次，咋整啊~
平衡点不是只有一个才对吗？真心伤啊，大家伙给点建议哈~~~~

暮銧尰の回忆

大哥，小弟菜鸟，能不能把您买车的清单给我看一下啊，我都不知道买啥。。。。527603931@qq.com

塞纳新郎

暮銧尰の回忆 发表于 2013-4-6 18:26
大哥，小弟菜鸟，能不能把您买车的清单给我看一下啊，我都不知道买啥。。。。

车模，陀螺加速度模块，单片机，液晶屏，稳压芯片，编码器等等吧，我也是一边用一边买
电池，充电器。
电源接插件*4
5110液晶屏*1
2940稳压芯片5v*6
128单片机*1
bdm下载器*1
编码器*2
陀螺加速度模块*1
陀螺仪*4
电机驱动*1
7970驱动芯片*6
电机*2（额外的）
线性ccd*2
偏振镜*2
蓝牙模块*1
杜邦线20cm30cm各40根
硅胶线60cm
pl2303串口线*1
拨码开关*2
哥俩好*1
烙铁*1
焊锡*4
电阻电容*n
万用版*8
螺丝m3*50
按键*10
开关自锁*10
扭动开关*4
t型插头*4
碳杆(细）*4
；插针*4
led灯*50
《单片机原理及嵌入式开发》*1

以上这些就是我买的东西了，比较零碎，仅供参考哈~~

曾经や云迹、

我们也这问题啊，好像可以加点死区电压解决，你解决没有？？？

huang91

塞纳新郎 发表于 2013-4-6 19:31
车模，陀螺加速度模块，单片机，液晶屏，稳压芯片，编码器等等吧，我也是一边用一边买
电池，充电器。
...

真热心！

huang91

只有倾角控制，在外力作用肯定会去找下一个角度平衡点。就好比你手指上顶了个竹竿，风吹一下，你手指肯定会去找平衡点（肯定不在原来位置），但是加上速度（位移）闭环就可以平衡后回到之前的点了。一直抖有可能和四楼说的那样是电机的死区影响控制效果；也有可能是齿轮间隙使产生控制的滞后，特别是在调直立的时候，在平衡点处的前后来回移动，在行进过程中影响会小点；还有可能是你的ＰＤ参数没调好。给你建议，齿轮间隙不可避免，所以加点点死区，减小Ｄ试试。

LQ~少行

有同样的问题，车加上速度控制后，车还是会来回摆动，而且平衡点一直在变，未知何解，还得调。。。

塞纳新郎

huang91 发表于 2013-4-7 00:28
只有倾角控制，在外力作用肯定会去找下一个角度平衡点。就好比你手指上顶了个竹竿，风吹一下，你手指肯定会 ...

很受用，大恩不言谢，大哥在上，请受小弟一  file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/SGTpbq/5612/0149EE1C.gif ~

塞纳新郎

huang91 发表于 2013-4-6 23:52
真热心！

都是车友嘛，互相帮助是很需要的，因为很多人也把帮过我，所以一般都会竭尽所能帮助别人，助人为乐嘛~~

塞纳新郎

曾经や云迹、 发表于 2013-4-6 22:35
我们也这问题啊，好像可以加点死区电压解决，你解决没有？？？

我试一下回复你哈！~~