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平衡点范围有点大,求助

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发表于 2014-7-11 21:31:04 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
为什么车往前倾时轮子转动方向改变有一个点,往后仰时轮子转动方向改变是另外一个点呢,两点之间的角度范围有点大啊



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发表于 2014-7-11 23:37:08 | 只看该作者
我之前也有这样的情况,一方面可能是因为陀螺仪在平衡点方向变化不明显,另一方面可能是电机驱动的原因。
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发表于 2014-7-11 23:54:24 | 只看该作者
硬件问题的可能性大一些  
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发表于 2014-7-12 09:53:23 | 只看该作者
加速度计看看有没有在平衡点竖直。P是不是有点小。
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 楼主| 发表于 2014-7-12 09:56:14 | 只看该作者
指尖的阳光 发表于 2014-7-11 23:37
我之前也有这样的情况,一方面可能是因为陀螺仪在平衡点方向变化不明显,另一方面可能是电机驱动的原因。

如果是电机驱动问题,那是驱动力不够还是反应不够快???
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 楼主| 发表于 2014-7-12 09:56:52 | 只看该作者
majorfog 发表于 2014-7-11 23:54
硬件问题的可能性大一些

具体可能是什么问题呢???
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 楼主| 发表于 2014-7-12 09:57:24 | 只看该作者
505357619 发表于 2014-7-12 09:53
加速度计看看有没有在平衡点竖直。P是不是有点小。

应该竖直了吧
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发表于 2014-7-12 10:04:38 | 只看该作者
那就是参数还没调到位。
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发表于 2014-7-12 10:16:46 | 只看该作者
Ocean-zhy 发表于 2014-7-12 09:56
如果是电机驱动问题,那是驱动力不够还是反应不够快???

不知道你的问题是不是和我一样,事实上我换了块自己做的驱动后这个问题就解决了
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发表于 2014-7-13 19:19:28 | 只看该作者
p给大,加死区,很明显参数问题
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