增量式PID的输出量是什么量？

Blank.Lee

如题。  我用的增量式PID用于小车的速度控制。目标速度是10米每秒吧假设，而实际的速度是9米每秒，如增量式PID输出结果为一个数值X，那么对于这个X的理解下面两个哪个才对？
1）这个X是一个速度的增量Δ，Δ与实际速度叠加，把得道的值输出到电机。(忽略单位转换等等)
2）这个X是速度控制的最终值，即直接把X转换成转速速出到电机。            (忽略单位转换等等)

rickyyu

  我觉得不会是那么简单的速度加减。 PID得到的是一个控制量，这个控制量跟电压有关系，而电机调速是通过PWM也就是通过电压改变速度的。 所以只要改变PWM占空比，就是在改变电压值，就可以改变速度。。   那么回来一看，位置PID得到的是PWM占空，那不就是出来了吗？只要把PID的返回值当做PWM占空 传进去，不久可以了。

rickyyu

最近刚接触到PID，看了很多资料。我想回答下你的问题，如果是增量式PID，那么得到的Ux就是PWM 的占空比。。 然后回去改变输入的时候就是Ux+50%   。。   

YMH_smartcar

PID处理的是编码器的脉冲数，给定的速度也是脉冲的形式，请问怎么把计算的结果转换成占空比的形式？？

喆3喆

第一个

xiay123

恩，是第一个；如果是位置应该是第二个；《计算机控制技术》说的很清楚。

wongT

叫增量了，就是在原来基础上增加或者减少。所以得选 第一 （1）

Blank.Lee

奔跑追梦 发表于 2015-1-28 20:16
应该是50%+x，因为pid的作用就是将你的即时速度稳定在期望速度附近

嗯 谢谢啦！！

Blank.Lee

灰原哥哥 发表于 2015-1-29 09:05
是电压

虽然你没搞懂我在问什么. 不过还是谢谢了

灰原哥哥

Blank.Lee 发表于 2015-1-28 19:24
我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。  ...

是电压

奔跑追梦

Blank.Lee 发表于 2015-1-28 19:24
我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。  ...

应该是50%+x，因为pid的作用就是将你的即时速度稳定在期望速度附近