摄像头车终于快到2米了，有点累了，还需努力向大神们看齐。

allenanswerzq

wojiaohaomi 发表于 2014-4-13 23:26
必须用啊

模拟摄像头，DMA采集图像是吧。我也弄了，发现图像的范围不好控制啊

笑而不语

哥们，可不可以问下你们角度控制参数和速度控制参数范围是多少啊，我角度现在才p给6附近，d在0.2以内，再高不管怎么调都会有抖动，而且总是往一个方向偏，加上速度反馈后也静止不下来，前后来回荡，这是什么原因啊，可不可以提示下啊

wojiaohaomi

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-14 21:04
是我们重庆的大哥学校的呢，我们之前能跑1米，现在上路都不行了，直立很好，但是加上速度就走走停停的，请问 ...

说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是其他不管，弄个恒速的出来。如LeftMotorOut=g_fSpeedControlOut;RightMotorOut=g_fSpeedControlOut;
然后直接将速度环改为正反馈LeftMotorOut=g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;

RightMotorOut=g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;


这个我没遇到过，瞎猜啊。
一个人撑到现在，真的很累，后悔没报电子科大，本来这比赛和我们专业相关但我们学院一点都不重视。其实我想了想不是没找到给力的队友，是根本找不到给力的！

wojiaohaomi

笑而不语 发表于 2014-4-14 22:03
哥们，可不可以问下你们角度控制参数和速度控制参数范围是多少啊，我角度现在才p给6附近，d在0.2以内，再高 ...

为了方便调节我把所有参数归一化到了0-100，不同的车有不同的参数，这个还是要根据自己的实际情况来调节，只要效果好就行，其实我的效果也不好，我的宗旨是先跑起来再说，其他的以后慢慢优化。

lianniruxi

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:04
说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是 ...

哥们 ，加油~

wojiaohaomi

lianniruxi 发表于 2014-4-14 22:14
哥们 ，加油~

这次比赛完了无论成败我都会把所有东西开源，然后专心学习了。

lianniruxi

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:27
这次比赛完了无论成败我都会把所有东西开源，然后专心学习了。

这个比赛就是个学习的过程啊 ，我们做的很烂，但是也很开心啊~给你赞一个~

wojiaohaomi

lianniruxi 发表于 2014-4-14 22:32
这个比赛就是个学习的过程啊 ，我们做的很烂，但是也很开心啊~给你赞一个~

嗯

空格_Space

这么厉害啊,学习了啊

LSQ_GSQ

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:04
说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是 ...

我们是用的清华的方案，以前都没问题，改了一下结构就出问题了，我觉着是反馈极性的问题，但是没想到问题具体出在哪儿。现在还在解决行走的问题，郁闷啊。。。