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怎么突破电磁直立车的极限

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发表于 2018-5-22 11:34:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
在四川省赛前几天就一直维持在2.5的极限,有机械零点,车后面配重50g左右,现在车的重量大概是3斤,用的D车模,蓝色电池,的确太重,转向需要的力特别大,省赛那个直道过去的弯差点冲出去。。问一下大家

1、要改结构的话除去板子还是很重,看那些车都是900g左右的到底是怎么做到的,用的杆是红树的单杆,要减轻重量只有换杆?
2、现在转向是外环PD,有没有必要上模糊PD?


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发表于 2018-5-22 14:35:42 | 只看该作者
赵正阳 发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬,方向闭环怎么调路径啊,是角速度和偏差闭环吗

是的,偏差转换成期望半径,角速度转换当前半径,做差,然后乘p
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发表于 2018-6-27 16:40:37 | 只看该作者

大佬   对于今年的环岛形状 ,您觉得是给一个偏差函数入环 ,还是采用竖直电感循迹呢?我都试过但是至今还没办法下定论。
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发表于 2018-5-27 21:05:15 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-5-26 22:56
把偏差拟合成半径啊,你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差,变成半径,多少半径的弯,期望就是多少 ...

大佬,如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小,而算实际半径的时候是用线速度比角速度,陀螺仪作为分母,那么算出来的半径会在0上下大范围波动,这样在直道得出的误差并不是理想情况下的无穷大半径了。你们当时这个是怎么处理的?是根据偏差来进行限幅赋值处理吗?或者说直道就不用这种方法跑
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发表于 2018-5-23 17:28:05 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-5-22 13:20
是的,我们的控制量会根据速度的变化(我们将其转换为转动惯量),进行转弯半径的限幅,保证车子不会抬轮 ...

大佬,还想请教你一个问题,直立的前瞻应该多少比较合适,我的现在32厘米,感觉有点短了
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发表于 2018-5-22 11:47:02 | 只看该作者
把车减轻到2斤,重心降低,长直道过弯出去的原因有很多,比如控速不好,比如重心过高,比如前瞻不够,比如你的算法本来就有问题,不适合高速过弯
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 楼主| 发表于 2018-5-22 11:52:27 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤,重心降低,长直道过弯出去的原因有很多,比如控速不好,比如重心过高,比如前瞻不够,比如 ...

处女座大佬,我有个想法,速度控制也用串级,外环是轮子的速度,内环的轮速的加速度,然后加速度再给角度环,不知可不可行
还有我看你们的车一直保持在一个高速状态,就是让轮速变化率时刻保持最大?
现在只是单纯的电感差比和,所以有可能非线性不好,最后你们的转向用了模糊pd吗?
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发表于 2018-5-22 12:03:02 | 只看该作者
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的,因为这两者的根本都是一样的,就是改变倾角,直立环为内环,速度环为外环。
2.我们限制轮速变化率是为了过坡道,其他情况还是正常控制,我们车保持高速状态是因为我们重心很低,角度改变对速度的改变很小,所以必须提高过弯的最高速度。
3.我们的方向控制是闭环的,没有用模糊。一个P解决所有问题。
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发表于 2018-5-22 12:15:39 | 只看该作者
三斤也太重了吧……
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 楼主| 发表于 2018-5-22 12:20:25 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的,因为这两者的根本都是一样的,就是改变倾角,直立环为内环,速度 ...

多谢!!请问大佬可以加下qq吗
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发表于 2018-5-22 12:30:01 | 只看该作者
Kevincoooool 发表于 2018-5-22 12:20
多谢!!请问大佬可以加下qq吗

不用了吧,我平时也不怎么关注智能车了,偶尔上上论坛,你有什么问题直接留言就可,我看到了,如果我知道我就会答的。
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发表于 2018-5-22 13:02:46 | 只看该作者
々律°~ 发表于 2018-5-22 12:30
不用了吧,我平时也不怎么关注智能车了,偶尔上上论坛,你有什么问题直接留言就可,我看到了,如果我知道 ...

中南大佬,你们的车有机械零点吗,还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制
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L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬,你们的车有机械零点吗,还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

有时候有 有时候没有,看配重怎么放,弯道没有速度控制
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L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬,你们的车有机械零点吗,还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

弯道也不能说没有速度控制,只不过我们把期望都设到3.3 3.4 ,弯道达不到这种速度,所以弯道全程都是以最大倾角在跑,就等于没有速度控制
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